近日，在第十七屆全國大學生智能汽車競賽全國總決賽上，南京信息工程大學“ATG2022”團隊榮獲全國一等獎。本次競賽全國共有200余所高校、515支隊伍晉級總決賽。賽事以線上、線下相結合的方式開展，共設10個組別，分別為多車編隊組、極速越野組、平衡單車組、平衡信標組、四輪電磁組、四輪攝像頭組、完全模型組、無線充電組、智能視覺組、百度智慧交通組。南信大參賽隊伍最終獲得全國一等獎4項，二等獎1項的戰績。

編程高手挑戰速度極限

“ATG2022”團隊由三個來自不同專業的學生組成，他們分別是南信大19級機器人工程專業的孫昊陽、19級電氣工程及其自動化專業的龔睿昊以及21級電子信息工程專業的劉軼。“ATG2022”團隊參加的組別為四輪攝像頭組，其比賽標準十分簡單，就是速度。據了解，四輪攝像頭組每屆參加人數最多，覆蓋學校最廣。在他們看來，這里既是高手不斷挑戰速度極限的賽場，也是最能體現智能汽車競賽魅力和初心的組別。

在華東賽區中，“ATG2022”隊的第一把發車就在33支隊伍中跑到了第一，但這還不是最好的成績。團隊成員根據比賽賽道元素以及小車情況，調整參數、不斷優化，進行針對性的提速，繼續發車前進，最快用時18.1秒，位列第一！在全國總決賽中，他們同樣取得了優異的成績，最終拿下了全國一等獎。

在此之前，孫昊陽和龔睿昊都參加過全國大學生智能汽車競賽，可以說是現在智能車實驗室“元老級”成員。而智能車實驗室招新時，21級的劉軼被學長學姐們制作的車模深深吸引，鐘情于視頻中小車在賽道上奔跑的樣子，選擇加入實驗室。就這樣，不知不覺中三個人就湊到了一起。

“ATG2022”團隊從去年12月就開始備賽，成員之間分工明確，孫昊陽主要負責圖像處理算法，電機、舵機的控制算法軟件；龔睿昊在團隊中主要負責硬件、機械，包括電路設計、焊接、整車搭建和輪胎處理等；而新手劉軼則是最強輔助，涉獵全要素。大概4個月的時間，他們通過持續性學習、間歇性實驗，制作出來的小車基本能達到完賽效果。

磨輪胎、調算法，這個小車有點“內八”

硬件、軟件、機械一個都不能差，為了能夠讓小車速度更快，接下來的3個月，“ATG2022”團隊一直在探索、調試。

磨輪胎，就是把新輪胎上的花紋抹掉，達到增強小車賽道適應性的效果，這是他們制作車模的一個必經環節。一開始，他們一直靠著原始方法，讓小車在賽道上不斷地奔跑，通過物理作用抹掉花紋，但耗時甚久。這個問題一直困擾著他們，后來通過和其他同學的交流，他們用類似攪磨機的工具綁上砂紙，讓輪胎在上面轉動，輪胎的小顆粒在與砂紙接觸的過程不斷磨損，僅僅3天就能得到一副輪胎，效率大大提高。

不同的算法，小車跑出來的效果差異很大；而同一個算法，設置不同的參數，達到的效果出入也很大。傳統的PID自動控制技術應用廣泛，但也有明顯的不足。PID反應慢，需要等到誤差發生后，才去補償控制。團隊就創新性地加入ADRC（自抗擾控制），它是借鑒經典的PID控制理論提出來的。劉軼抗起重任，翻閱文獻、從零開始學習ADRC算法，一遍又一遍地嘗試，替換后的算法反應敏捷，很好地補充了PID的不足。

他們根據過往經驗將智能車設計成獨特的“內八”造型，以追求更高的速度；對于一度困擾的復位問題，他們在車底部加錫紙，終于巧妙地解決了問題；經過苦心鉆研、反復研究圖像，他們改進算法后解決了小車每進入圓環前都會跳動一下的問題。日臻完善，他們在一路向前！

一天只睡兩小時，他們贏了！

越是關鍵時刻，越不能掉鏈子，臨近比賽，他們直接住在了實驗室。團隊成員每天睡眠不足5小時，有時候甚至早上6點睡覺，早上8點就起床，中途累了就躺在賽道邊上的“泡沫床”上休息，一會就起來繼續調整參數。長時期的準備和不眠不休的實驗，換來了團隊的高光時刻——斬獲全國一等獎。

小車能夠在賽道上奔跑，離不開舵機、電機、驅動電路等裝置，比賽想要取得成績同樣離不開隊員的配合。實驗室前輩留下來的算法、周旺平老師時時陪伴、建議，學校和學院提供強大的硬件設施，也給了他們很多幫助。最終他們付出的努力，換來了值得的結果。

“既然目標是地平線，留給世界的只能是背影。”孫昊陽的心中所愛指引他做出轉專業的決定，從此便踏上機器人工程專業的旅途。因為熱愛，又踏上了智能車大賽的旅途。“寤寐思復，輾轉反側”是他與智能車的故事。

他是團隊中的氣氛擔當，在枯燥無味的代碼中展現有趣的靈魂。無數個與bug斗爭的不眠不休的晝夜，無數個難熬的迷茫崩潰時刻，他與熱愛一起，為勝利的曙光獻祭。

龔睿昊認為，在團隊中最重要的就是“做好自己的工作”。對于自己的工作，他重視精益求精。與其說大賽的結果是一份榮譽，倒不如說是“意料之中”，他的專業成績也一直名列前茅，每份榮譽都是努力后收獲的碩果。

作為新生的劉軼在大賽中收獲了榮譽，更提高了責任感。對于下一年的智能車大賽，已經積累一些經驗的他表示，“會少一份憂慮，多一份自信。”

通訊員  梁艷枝 楊一帆

揚子晚報/紫牛新聞記者 楊甜子

校對 李海慧